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Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson)
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Nelson
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MessagePosté le: Jeu 8 Sep - 06:55 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Bonjour,
Avec quelques collègues gravitant autour d'Artilect, le fablab Toulousain, nous avons pour projet de fabriquer un simulateur dynamique.
Fablab: association qui met à disposition à ses adhérents des moyens de fabrication, notamment des machines à commande numérique. Artilect possède des découpeuses laser et des fraiseuses numériques, mais elles ne permettent pas de travailler le métal  Sad . Néanmoins l'association à aussi perceuses à colonne et autres outils plus simple.
Je fait partie de l'animation de la section drones du fablab.

La première idée était de faire un six axes façon plate-forme Stewart, mais pour des considérations budgétaires nous nous tournons vers un 3 axes. Nous avons fait une première maquette 6DOF pilotée par des servos et un arduino pour appréhender le sujet.

L'utilisation première sera las simulateurs de vol, avec l'idée de brancher la plate-forme sur un drone pour "vivre" l’expérience du vol en immersion.

Nous avons arrêté notre choix sur le design 3DOF / Heave de Momoclic, qui semble convenir à la simulation d’aéronef grâce à l'effet "heave".
Mes compétences sont plutôt logicielles, mais grâce aux ressources de différents forums, dont celui-ci, ce projet parait accessible Very Happy

Voilà tout ce que je peux vous dire pour l'instant, nous sommes encore dans la phase de réflexion, nous devrions passer à la pratique au plus tard semaine prochaine.


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MessagePosté le: Jeu 8 Sep - 06:55 (2016)    Sujet du message: Publicité

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Leaedman
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MessagePosté le: Jeu 8 Sep - 09:46 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Super projet  cool  
J'ai hâte de lire/voir la suite. Bon courage à toute l'équipe 
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MessagePosté le: Jeu 8 Sep - 12:44 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Un départ prometteur...
A suivre !
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MessagePosté le: Ven 9 Sep - 09:56 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Comme l'objectif d'utilisation finale est la simulation de vol, je pensais (essayer d') augmenter l'angle max du plateau mobile de 13° à 20°. J'ai vu qu'il nous faut trouver des rotules acceptant cet angle, ou utiliser des agrandisseurs d'angle tel que suggéré sur le forum.
Ma question concerne le centre de gravité avec le pilote sur le plateau. Il ne faudrait pas qu'il se trouve à l'extérieur du triangle formé par les moteurs au risque d'instabilité de toute la plateforme.
Quelqu'un s'est il déjà posé cette question?

Nelson.


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MessagePosté le: Ven 9 Sep - 11:17 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Le centre de gravité sur l'axe Z (vertical) doit impérativement se situer au plus près du centre du triangle.
Pour cette raison je recommande que le réglage du pédalier soit indépendant du réglage du siège.
On règle d'abord ce CG selon le pilote en faisant glisser le siège. Puis ensuite on règle la distance du pédalier.

Pour les angles, sert toi de la feuille de calcul, ça t'indiquera directement l'implantation en fonction de l'angle et de la manivelle choisis.
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MessagePosté le: Jeu 15 Sep - 10:54 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Bon projet à suivre !
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MessagePosté le: Lun 19 Sep - 15:37 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Bonjour,
Concernant le projet 3DOF de Momoclic, je me demandais si les rotules associées aux biellettes étaient vraiment utiles? Mécaniquement elles ne semblent avoir de sens que pour compenser une déformation de l'axe moteur.


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MessagePosté le: Lun 19 Sep - 15:56 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Elles sont surtout moins chères que des paliers. Le but étant aussi de faire le moins de frais Okay
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MessagePosté le: Lun 19 Sep - 16:17 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Ok merci!

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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 12:18 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Hello, désolé pour le silence, nous nous sommes pas mal activé pour faire avance le projet.
Nous avons une plateforme fonctionnelle, reste un peu de mécanique, du fine tuning et pas mal de documentation, mais nous sommes plutôt content du résultat!





Merci pour votre support Smile


Dernière édition par Nelson le Jeu 3 Nov - 12:42 (2016); édité 1 fois
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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 12:22 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

T'as pas quelques photos et vidéos à partager avec nous ?
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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 12:29 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

oui, ce serait sympa de partager, m^me tes déboires... Wink
Merci...
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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 12:39 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Tiens, désolé j'ai attaché deux photos à mon post et elles n'apparaissent pas...
Ça y est c'est corrigé Smile

Je dois mettre en ordre la doc, ce sera fait après Futurapolis qui est l’événement ou nous présentons notre travail ce vendredi/samedi, et ce n'est pas tout à fait fini...
Nelson.


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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 14:05 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Pour info, les bielles ne doivent pas être droites au repos. Lis attentivement le guide de momoclic Okay
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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 16:44 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Oui, pas de souci, la représentation est ainsi (premiers pas en modélisation 3d et Freecad), mais nous avons calculé les trous du plateau pour être aligné avec l'axe des moteurs, histoire d'avoir une symétrie de mouvement sur 360° de rotation des moteurs.

--> Corrigé, aprés avoir lu l'article de Momoclic sur la théorie du 2dof, j'ai positionné la rotule à hauteur de l'axe moteur + 1/2 longueur de manivelle. Merci pour avoir soule vé le point.
Nelson.


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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 20:29 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

n'aie pas peur de doubler tes plaques (qui m'ont l'air d'épaisseur normale) qui soutiennent tes moteurs.


c'est quoi les pièces noire que tu utilises comme rotules?
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tuto pour les nouveaux ou débutant !


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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 20:37 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

ça ressemble plus à des paliers qu'à des rotules, il faut juste que ça travaille dans l'axe.
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MessagePosté le: Jeu 3 Nov - 21:08 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

willaupuis a écrit:

n'aie pas peur de doubler tes plaques (qui m'ont l'air d'épaisseur normale) qui soutiennent tes moteurs.


c'est quoi les pièces noire que tu utilises comme rotules?
La plaque utilisé est du CP de 18 mm
La pièce utilisée pour le joint entre la plaque et les fourches est celle là:
http://www.igus.fr/wpck/10549/igubal_Flanschlager_mit_Kugelzapfen_Innengewi…

Nelson.


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MessagePosté le: Ven 4 Nov - 00:19 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Bien vu ces rotules et d'un prix correct. Ce ne sont pas celle auxqelles je faisais allusion, je voyais les pièces accrochées au manivelles.
Celles que tu nous présente sont les rotules supérieures de tes bielle dont nous n'avons pas d'image ?
La partie noire est une matière plastique ?
La charge en tension est de 14kg environ, ça ne me parait pas énorme. As-tu déjà une expérience d'utilisation des ces produits ?
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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 10:55 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Fin de Futurapolis, nous avons eu pas mal de curieux, même si la plateforme n’était pas utilisable telle quelle les visiteurs ont bien compris l’intérêt de l'objet. Le salon était très orienté virtuel et immersion, nous étions donc dans le cœur de la thématique.

La pièce noire est un palier à semelle Igus: http://www.igus.fr/wpck/2486/igubal_Stehlager_KST

Concernant le palier à semelle avec axe taraudé, oui la partie inférieure est en polymère, et oui ils se déboitent un peu trop facilement.
Soit on ajoute un système de bride qui sera tendu à l'angle maximum du plateau pour éviter un déboitement, soit nous devrons trouver ou concevoir un autre type de solution.

Nelson.


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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 11:07 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Il est certain que sur ces articulations des efforts importants sont exercés.

Bravo pour ce succès, mais tu devrais nous faire quelques photos Wink
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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 13:16 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Le temps que je mette tout ça en forme, je vous donne accès à un album google partagé:
https://goo.gl/photos/7oQi3dXHPPJ1j7kEA
Nelson.


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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 14:25 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

J'ai vu sur ta vidéo le moteur qui est plus lent. Cela ne me semble pas lié au moteur mais plutôt à la carte de commande, le pont en H.
As-tu essayé de mettre les 3 moteurs en même temps sur l'alim pour voir s'il y en a un qui tourne moins vite que les autres ? Ou alors d'échanger une des cartes de puissance entre deux moteurs ?
Pour ma part quand j'avais testé cette carte, les résultats n'étaient pas très bons comparés à des Sabertooth ou des Moto Monster, c'est pour ça que je l'ai vite laissé tomber malgré son prix très attractif. D'ailleurs ce problème avec ces cartes a déjà été remonté sur le forum xsimulator.net...
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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 14:38 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Hello Simon,
J'ai fait une erreur dans mon dernier mail: deux moteurs ont un comportement identique, le dernier ne tourne pas en marche arrière en manuel et demande plus de puissance en fonctionnement (paramétrage SMC3)
Nous avons fait le test de changement de half bridge, nous n'avons pas vu de différence, mais je refais le test dans la semaine pour m'en assurer.
Les sabertooth étaient hors budget pour cette étape, mais j'y pense sérieusement pour la suite.
Les Moto Monster sont en 12V, nous aurions perdu en réactivité.

Nous verrons ce que donnent les tests en charge, mais au prochain half bridge qui lâche, je change de modèle.

Nelson.


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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 14:53 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Pas de soucis, c'est sur la vidéo de ton album que ça m'a interpellé Okay


Les Moto Monster peuvent fonctionner en 24V mais dans votre cas, il faut 2 Moto Monster par moteur pour avoir la tension et la puissance suffisante, ce qui fait 2 fois plus de risque de panne et ça revient presque au prix d'une Sabertooth


Si je me rappelle bien avec ces cartes de puissance, il faut 2 PWM par moteur et donc avec un Arduino Uno vous êtes limités par la fréquence de ces pwm, ça ne fait pas trop de bruit du coup ?
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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 15:02 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Ben en fait non, les I-BT ont deux modes de pilotage, dont un avec un seul PWM et une pin pour la direction.
Effectivement il y a une grosse différence de bruit à l'utilisation, là le système parait presque silencieux Very Happy

Nelson.


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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 15:29 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Ah ok, je pensais que c'étaient 2 pwm d'office. Du coup vous utilisez des fréquences ultrasoniques ?J'avais pris cette carte parce que justement elle supportait plus que 20kHz et du coup pas besoin de mettre des compteurs pour faire 20kHz Okay
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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 15:42 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Wanegain a écrit:
Familier avec SMC3 non. J'ai lu et compris le code il y a longtemps maintenant


Mais je vois que le pid n'est pas le même et que vous avez du adapter.
Honnêtement je ne pense pas que le problème vienne du moteur mais ce n'est pas impossible non plus.

PWMmax permet de limiter le PWM envoyé au moteur. La première chose qui à conforté notre suspicion venait de cette valeur que nous avons du augmenter pour que le PWM ne soit pas en saturation.
Ensuite pour avoir une compensation de la réactivité du moteur nous avons aussi augmenté la composante proportionnelle du PID.
Nous prendrons le temps d'ici la semaine prochaine de démonter ce moteur pour voir s'il y a une différence avec les autres.

Nelson.


Dernière édition par Nelson le Lun 7 Nov - 16:50 (2016); édité 1 fois
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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 16:05 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

As-tu regardé si tu ne pouvais pas modifier le PID pour le moteur qui a un comportement différent des autres ?
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MessagePosté le: Lun 7 Nov - 16:15 (2016)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson) Répondre en citant

Je ne sais pas si tu es familier avec la config de SMC3.
Pour les moteurs 1 et 2, nous avons PWMmax=60, Kp=400, Ki=Kd = 0
Pour le moteur 3, nous avons PWMmax= 90,Kp=500, Ki=Kd = 0
Nelson.


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MessagePosté le: Aujourd’hui à 20:53 (2017)    Sujet du message: Simulateur Dynamique 3DOF (Nelson)

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