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SK1 Évolution 4DOF
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willaupuis
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MessagePosté le: Sam 10 Mar - 07:25 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

pourquoi tu n'as pas utilisé 4 tubes carrés soudé ensemble?


ce qui me parait ennuyant c'est au milieu la jonction entre les deux profilés alu, tu risques d'avoir du jeu à la longue.
aux coins, si tu mets 3 vis a chaque fois ça devrait aller je crois, mais tu verras bien lors de tes tests ce qui se passe en réalité.
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MessagePosté le: Sam 10 Mar - 07:25 (2018)    Sujet du message: Publicité

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MessagePosté le: Dim 11 Mar - 22:30 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

J'utilise mes profilés de 40 car ça me permet, entre autre, d'être sûr que tout soit bien à l'équerre et que ça tienne correctement car je ne suis pas un pro de la soudure.

Je ne pense pas avoir de jeu à la longue car les écrous servent aussi à la rigidité de l'ensemble.
Chaque écrous en fait 2 pour 1, je les ai fait dans une chuter de cornière de 3mm d'épais.



Les tests me le diront en effet.
Après, même si ça n'a pas l'air de bouger lors des tests, surdimensionner ne ferait pas de mal donc j'y réfléchis encore.


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MessagePosté le: Mar 13 Mar - 13:30 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Les équerres que je vais utiliser pour fixer les bielles font 2.5mm d'épais, c'est suffisant ou il faut les renforcer pour ne pas qu'elles plient ?

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Wanegain
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MessagePosté le: Mar 13 Mar - 15:58 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Pour les bielles c'est suffisant je pense car elles seront courtes les équerres.
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MessagePosté le: Mar 13 Mar - 23:32 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Ok nickel, ça ira plus vite comme ça !! cool

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MessagePosté le: Sam 7 Avr - 23:59 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

J'ai avancé sur le simu, je suis en train d'essayer de mettre les manivelles à plat mais... j'ai encore dû louper une info...  Euh

Je suis en train d'initialiser toute l'electronique, j'ai configuré les sabertooth, televersé le fichier "XPID_SimTools1_6_6motors_2x32_serial_Micro" et le code SK1 de Wanegain dans l'arduino, et là je suis le tuto de SimTools mais ça n'a pas l'air de fonctionner... Rolling Eyes

SimTools Manager et Engine communiquent puisque c'est marqué "Connected".
J'ai bien rempli et sauvegardé "Interface Settings" comme sur le screen (ça aurait dû être rempli par défaut ou c'était bien à moi de le remplir ?)
J'ai complété les axis 1 et 2 dans "Axis Assignements" comme sur le tuto et quand je bouge les valeurs dans "Output Testing", ça bouge dans la partie verte du "tunning Center" mais rien dans la partie rouge.
J'ai essayé avec Live for Speed mais aucune valeurs ne bougent, ni coté vert ni coté rouge..

J'ai lu et relu le tuto mais je ne vois pas ce que j'ai loupé...


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MessagePosté le: Lun 9 Avr - 13:20 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Peut-être n'as tu simplement pas sélectionné le bon port com ? 
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MessagePosté le: Lun 9 Avr - 18:33 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Dans simtools, je peux selectionner le port COM 1 et 8, j'ai essayé avec les 2 mais ça fait rien...

Par contre, dans le logiciel arduino, il est detecté en COM9, comment faire pour savoir si je suis sur le bon port COM ?


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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 13:57 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Je n'arrive toujours pas a faire bouger les moteurs mais avant tout, puisque j'ai bien avancé sur le simu, autant partager quelques photos... 'fin, pas mal de photos ! Wink

J'ai donc terminé le plateau mobile (la 1ere photo est vu de dessous)



Entre temps, j'ai remarqué que j'avais fait mon simu trop large de 6cm... je sais pas ce que j'ai fait pendant l'étude, j'étais peu être en soirée un peu trop arrosé à ce moment !!!
J'avais suivi les vidéos tuto du SK1, mais pour les besoin de ma structure, les largeurs se placent entre les longueurs (c'est l'inverse pour le SK1), et je me suis emmélé les pinceaux, je n'ai pas deduis l'épaisseur des longueurs pour ajuster les largeurs... mur
'fin bref, heureusement que c'était dans ce sens, j'ai recoupé les 5 largeurs concerné, le plateau support des cartes électroniques et les tubes carré du plateau mobile et ni vu ni connu !  yes
(à gauche avec 6cm de trop, à droite moins 6cm)



Ensuite, j'ai posé et ajusté les bielles anti-vrillage




J'ai posé les manivelles et suspendu les bielles moteurs en attendant d'avoir mit l’électronique en route.





Le plateau sur lequel le simu est fixé fait 180*114.
Je savais que ça allait prendre de la place, mais je ne m'attendais pas à ce que ce soit aussi imposant ! Mr. Green



J'ai assemblé les plaques de la partie fixe et mobile du pivot





Et fixé le simu au pivot






J'ai ensuite étudié les supports de roulettes pour que l'angle permette de les placé sur l'arrière du simu, ils ont donc un angle de 78.5° à 11.45cm de du bord arrière du simu







Ca y est, il se déplace de droite à gauche !!!!!! yes



D'ailleurs, en le posant sur ses roulettes, je me suis aperçu que la dalle de mon appart n'est pas de niveau, le simu roule tout seul sur la droite donc, tant qu'il n'y a pas de moteur, je le mets sur cale pour qu'il ne bouge pas, il est déjà nerveux, ça promet pour la suite !
J'ai fait quelques test de force pour le déplacer, et pour pouvoir les faire à plat, j'ai calé le plateau ! Mr. Green
Il est même un peu trop surélevé sur la droite car je voulais éviter qu'il ne tombe du plateau lors des tests, donc la dalle n'est pas aussi en biais que ça mais bon, un peu quand même !
Par contre, ça prouve la qualité des roulements du pivot et des roulettes car si je pose un crayon rond dans le sens de la pente, il ne roule pas ! Okay


Étant donné que je vie seul, je n'avais personne pour m'aider donc j'ai lesté le simu.
Je fais 60kg mais je n'ai pas pu faire moins de 70kg de leste mais bon, ça n'a pas grande importance, le simu peinera moins et pis c'est tout ! Mr. Green
J'ai utilisé des parpaings pour le leste... maçon de l'extrême !!




Donc actuellement, je suis sur l'adaptation de mon simu statique pour remettre le volant à bonne hauteur, sur la mise en route des carte électroniques et sur l'étude des forces appliquées pour le déplacement droite/gauche du simu.

Et j'ai quelques questions sur ces 3 parties :

_ Pour l'adaptation du simu statique, étant donné que je n'ai pas encore pu mettre mes manivelles à plat, je ne sais pas à quelle hauteur se trouve le plateau mobile
      en position neutre (manivelles à plat).
      Quelqu'un pourrait me renseigner de l'écart entre le dessus de la partie fixe du SK1 et le dessous du plateau mobile en position neutre ?

_ Pour la mise en route des cartes, je n'ai pas avancé, je ne comprends pas...
      J'ai essayé avec la version 1.6.4 et 1.8.5 (actuellement installé) du logiciel arduino, avec les 2 ports COM disponible dans SimTools (dans le logiciel arduino, c'est
      écrit à coté du port COM qu'il détecte l’Arduino micro), j'ai relu plusieurs fois le tutos mais je ne parviens pas à mes fins...
      Il y a sûrement quelque chose que j'ai loupé ou mal compris mais là, je cale... je ne sais pas

_ Et pour l'étude des forces de déplacements, j'ai 3 test de 20 valeurs chacun car je n'étais pas sûr de ce qu'il fallait faire.
      Avec mon pèse-bagage, j'ai testé en essayant d'appliquer le moins d'accélération possible, en appliquant une accélération assez sèche avec le simu à l'arrêt (pour simuler les accoups
      que le moteur produira tout le temps en bougeant) et en appliquant une accélération sèche pour le faire changer de sens (en lui donnant de l'élan à gauche pour le
      tirer de manière sèche et rapide à droite pour simuler les changements de sens)
      Le quel de ces 3 tests doit être retenu ?
      Ou dois-je faire une moyenne des 3 ?

      J'y ai pensé après, mais j'ai fait mes tests en accrochant une corde à l'arrière du simu (on peut voir la corde bleu accroché à l'arrière de la partie SK1 sur la dernière
      photo), mais sachant que le moteur sera fixé sous le volant (devant la partie SK1), ne faudrait-il pas plutôt que j'accroche ma corde sur la partie avant du simu ?
      (entre l'avant du SK1 et l'avant du simu).
      Si c'est bien le cas, comment faire pour accrocher ma corde à un endroit propice ? Au milieu de la partie volant par exemple ?


Voilà voilà ça avance, il reste pas encore pas mal de chose à faire mais je tiens le bon bout !!! Mr. Green


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momoclic
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 14:14 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Bon travail, malgré tout ! Wink
Execellent montage des roues de trottinette.

Ensuite un peu de méthode pour tes tests dynamométriques :
Tes tests doivent s'appliquer à l'endroit ou tu ancreras le châssis.

Tu as bien fait de faire différents tests.
Tu dis avoir réalisé trois séries de 20 tests ?
En statistique on commence par éliminer les extrêmes (mini et maxi) de chacune des séries, pusi on en fait la moyenne.
Ce serai sympa de nous présenter sur un tableurs tes valeurs.
Prendre les maximales (coups secs) risque peut-être d'être excessif pour définir le besoin de couple ?
Si c'est le cas une moyenne sera applicable.

Comment envisages-tu le montage du moteur d'effet lacet ?
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 14:45 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Super taf bravo  Okay
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Wanegain
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 14:56 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Est-ce que tu arrives à uploader le code dans l'Arduino ?

Fais-nous un screenshot de ta config dans Simtools stp
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 15:20 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

C'est prometteur ! Bravo ! Okay
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 15:30 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Merci à tous !  Mr. Green

 
momoclic a écrit:



Execellent montage des roues de trottinette.



Je suis assez fier aussi car en plus, ça c'est plutôt bien passé alors que pour les pattes de renforts, j'y suis un gabarit mais ça restait approximatif au début et j'ai pu peaufiner sans trop de problème,  pour une fois ! yes
Bon, j'omets le fait que mon étau n'a pas résisté aux nombreux coups de massette pour tordre les fer plat, mais c'est un détail !

 
momoclic a écrit:



Tes tests doivent s'appliquer à l'endroit ou tu ancreras le châssis.



Ok, mais comment faire pour le situer pour y accrocher ma corde alors je n'ai aucune mesures concrètes pour moment ?

 
momoclic a écrit:



Tu as bien fait de faire différents tests.
Tu dis avoir réalisé trois séries de 20 tests ?
En statistique on commence par éliminer les extrêmes (mini et maxi) de chacune des séries, pusi on en fait la moyenne.
Ce serai sympa de nous présenter sur un tableurs tes valeurs.
Prendre les maximales (coups secs) risque peut-être d'être excessif pour définir le besoin de couple ?
Si c'est le cas une moyenne sera applicable.



Je n'ai pas fait de coup ultra sec non plus, le moteur n'a pas autant d'appui que j'avais ni la longueur de mon bras comme bras de levier donc j'y suis allé "franco" mais en gardant bien tête de ne pas tirer comme un bourrin et laisser l'inertie travailler. J'ai voulu garder logique et régularité et mouvement mais c'est quand même irrégulier.
Oui, 3 séries de 20 tests.
J'ai fait le tableur avec toutes les valeurs (sans retirer les extrêmes) et j'ai aussi ajouté les calculs que tu m'avais donné pour calculer la longueur de manivelle, au cas où ça puisse avancer le boulot !  Okay
Pour que ce soit complet, j'ai mit tout les résultats, utilisable ou non.



Je compte faire le montage du moteur comme Popeye a fait (son topic), le moteur fixé sur le simu et le support de la bielle sur le plateau en bois.
En faisant bien attention à la symétrie des mouvements comme tu m'avais expliqué.






Wanegain a écrit:


Est-ce que tu arrives à uploader le code dans l'Arduino ?

Fais-nous un screenshot de ta config dans Simtools stp




Oui, j'ai televersé le fichier "XPID_SimTools1_6_6motors_2x32_serial_Micro" et ton code SK1 sans problème.
Peut-être aurais-je dû attendre pour téléverser le code SK1 ?




Je suis en train de pensé que j'ai vu plusieurs des problèmes à cause du "BitsPerSec" dans SimTools et du Baud Rate dans DEScribe (que j'ai mit à 115200).
Peut-être y a-t-il un lien ?


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momoclic
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 15:43 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Plusieurs choses tu n'as pas mis la longueur à  laquelle tu as fait ta mesure (entre axe pivot et ancrage ficelle reporté à l'horizontal).
Ensuite il faut un objectif de déplacement latéral +/- 100mm me semble y une bonne hypothèse de base.
Ensuite on pourras faire quelques calculs d'approche...
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 15:53 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

C'est pas XL et XR qu'il faut mettre, regarde dans ma signature il y a toutes les explications sur les codes pour les installer
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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 18:26 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

L'entre axe pivot / encrage corde est de 154cm

Le déplacement latéral que j'aimerais  est de +/- 20cm
Si vraiment c'est trop, une valeur entre 18 et 20 cm irait mais 20 de préférence.

Je t'ai refait un screen du tableur avec ces valeurs pour tout récapituler.



Ok Wanegain, je n'étais pas sur le bon tuto alors... Rolling Eyes
Je vais voir ça avec ce tuto, merci !! cool


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MessagePosté le: Mer 11 Avr - 18:55 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Il me semble que le terme ficelle n'est pas approprié ici ?
Ce doit être ancrage ficelle (distance entre pivot et l'ancrage de la ficelle)
J'arrondi pour les calculs à 1,5m., ça ne changera pas grand chose. Wink

C = F d

Cmax = 140 x 1,5 = 210 Nm
Cint = 85 x 1,5 = 130 Nm
Cmin = 15 x 1,5 = 22,5 Nm

Ton moteur à un couple disponible de 25 Nm donc parfaitement capable de déplacer la masse, mais avec assez peu de rapidité.
Au ralenti le moteur est presqu'à ça charge maxi plus de 20 Nm sur les 25 disponibles.
On voit bien ici la différence entre la statique et la dynamique (facteur de près de 10) !

D'autres ont déjà effectué ce type de montage, ça fonctionne mais certainement pas avec une amplitude de 400mm.
Pour le ressenti ce n'est pas l'amplitude qui compte, à vitesse constante on ne ressent rien.
Le ressenti viens essentiellement des accélérations. Donc pas de souci avec quelques centimètres si on s'y déplace vivement.

Ensuite, il me semble te l'avoir signalé, le montage que tu présentes est totalement inadapté. Tu risques par exemple de te déplacer de 50mm à gauche et 150mm à droite.
Dans mes tuto. il est expliqué comment disposer manivelle et bielle pour assurer la symétrie des mouvements.

Pour tester je partirais sur une manivelle qui permettrait une amplitude de +/- 100mm de l'arrière du châssis mobile, juste derrière le siège.
Prévois d'autres perçages qui t'autoriseront d'autres performances, mais attention à avoir en toutes circonstances la bonne géométrie bielle-manivelle.
Je suis quasi certain que ces réglages de base fonctionneront correctement, après il faudra optimiser... donc prévoir...
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MessagePosté le: Jeu 12 Avr - 12:13 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Les nombres multiplié par 1.5 sont bien les N de mon tableur arrondi, c'est bien ça non ?!
Ok, je pense comprendre les calculs. Par contre, comme je t'ai dit, ces mesures ont été fait en ancrant la ficelle tout à l'AR du simu et tu m'as dit qu'il fallait qu'elles soient fait en ancrant la ficelle là où sera fixé le moteur.
Y a-t-il un calcul ou une manœuvre à faire pour déterminer l'endroit d'ancrage optimale ?

je me doutais que les 120W étaient un peu faiblard pour ce genre d'utilisation, je le changerais plus tard par un 400W si ça ne me convient pas mais pour le moment, je m'en contenterais ! Wink

Ok, en fait je m'étais dit que c'était faisable parce que Popeye a dit que le sien (motorisé par un smoka) avait une amplitude de +/- 17cm droite/gauche, sauf que j'ai mal interprété le droite/gauche, j'ai cru que c'était 17cm à droite et 17cm à gauche mais avec ton explication je comprends mon erreur.

Uniquement par curiosité, penses-tu qu'un moteur 400W puisse supporter une amplitude de +/- 15-20cm en étant aussi rapide voir plus qu'un moteur 120W ?

Oui je m'en rappelle, et justement j'étais allé voir tes tutos et en trouvant cet article dans celui du 3DOF à effet de houle, je pensais que tu parlais seulement de la position de l'extrémité de la bielle par rapport au centre de la manivelle.

momoclic a écrit:

La symétrie des mouvements bielle-manivelle

Afin d'obtenir les meilleures performances assurons-nous de donner les mêmes caractéristiques de mouvements (amplitude et accélération) au deux demis-angle parcourus par la manivelle. La cinématique d'un système bielle-manivelle est quelque peu complexe, raison pour laquelle je n'entrerais pas dans les détails et me contenterais de vous fournir une solution quasi universelle. Si vous êtes motivé Wikipédia sera votre ami pour répondre à vos interrogations.

La symétrie des mouvements vers le haut et vers le bas s'acquière en positionnant correctement la bielle par rapport à sa manivelle. D'abord on positionne la manivelle au milieu de son angle de rotation, le point neutre se trouve dans notre cas lorsque la manivelle est à l'horizontal. La rotule supérieure de chacune des bielles est fixée au plateau mobile sur la circonférence du cercle d'implantation, l'axe de chaque rotule doit passer par le centre de l'entre-axes de la manivelle :


Assurer des mouvements symétriques à la bielle
      

La règle peut se résumer ainsi :

L'axe central du bras de manivelle positionné au point neutre doit passer par le centre de la rotule supérieure de la bielle      






Je viens de me rappeler (et peut-être de comprendre) d'une vidéo que Wallaupuis m'avait envoyé lors de mon étude de projet (malheureusement le lien est mort maintenant...) où son moteur était verticale et totalement à coté de son simu.
Est-ce que c'est de ce genre de montage que tu parles ?

Pour mieux visualisé j'ai fait un croquis.
Pour la légende :
_ En noir --> le simu
_ En vert --> les roulettes
_ En rouge --> le moteur
_ En bleu --> la manivelle
_ En orange --> la bielle


En y pensant un peu, faire ce montage dans la structure du simu (suivant les tailles de la manivelle et la bielle bien sûr)  me parait possible.
Qu'en penses-tu ?

Après tes explications, +/-10cm me paraît bien aussi.
Bien sûr, j'ai déjà prévu que tout soit réglable en utilisant l'opportunité de réglage qu'offre les profilés alu de la structure et du surplus que j'ai ! Okay
Je pense même tenter de faire une manivelle réglable dans un 1er temps pour les tests, pour ensuite en faire une d'un seul bloque quand tout sera défini !  fumeur



Wanegain, j'ai été voir ton tuto et le topic du sk1 de cedric33 pour comparer puisque son sujet est plus ressent.
Les configurations "Interface Settings" de SimTools ne sont pas tout à fait pareil, sûrement parce que le tien est pour 3 moteurs.
Ton tuto


La config de cedric33


Quelle config je dois suivre ?
Celle de cedric33 me parait logique puisque que c'est un SK1, non ?


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MessagePosté le: Jeu 12 Avr - 13:47 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Cédric33 a un code spécial sk1 mais pour tous les codes que je propose il faut utiliser la même config (sauf qu'il faut diminuer les 10ms à 2 ou 5)

Il faut bien mettre Axis1a, Axis2a avec Simtools 2

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MessagePosté le: Jeu 12 Avr - 15:06 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Tu m'as aussi fourni un code spécial SK1, donc sa config fonctionnera aussi pour moi, non ?!

Puisque je vais ajouter un 5eme moteur, est-ce que le code spécial SK1 sera toujours adapté ou il va falloir en mettre un autre pour ajouter un axe ?


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MessagePosté le: Jeu 12 Avr - 16:41 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Pour le code du sk1, tu as bien suivi la vidéo pour l'utiliser ?
Tu peux aller jusqu'à 6 moteurs avec ce code
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MessagePosté le: Jeu 12 Avr - 18:30 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Je vais tout reprendre de zéro avec toutes les infos que tu m'as donné.
Je n'ai pas réussi à mettre les cartes en route mais ça m'a au moins permis de me familiariser un minimum avec les logiciel. Ce coup-ci avec les bonnes infos et une meilleure connaissance des logiciel ça ira sûrement mieux.

Ok, nickel alors ! yes

Il y a 2 truc dont je ne suis pas sûr, le code SK1 et le fichier "XPID_SimTools1_6_6motors_2x32_serial_Micro" doivent être mit tout les 2 ou le code SK1 est une variation spécialisé du fichier "XPID_SimTools1_6_6motors_2x32_serial_Micro" ?

j'ai installé "XPID Wanegain 6 motors Micro_Serial_InterfaceAssignments" dans SimTools, c'est bien le Preset Installer qui va avec le code SK1 ?


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MessagePosté le: Jeu 12 Avr - 18:54 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Bien, il semble que tu ais tout compris.
Quelque soit l'endroit de fixation le couple disponible et celui nécessaire seront toujours les mêmes.
L'expérience et les efforts mécaniques engendrés suggèrent de placer le mécanisme à l'arrière avec un manivelle d'environ 100mm.
Cette disposition permet une relativement large latitude de réglages.
Il n'est pas interdit de les placer ou tu veux mais il faudra calculer la longueur de la manivelle en conséquence. Plus tu te rapproches du pivot plus il faut qu'elle soit courte.
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MessagePosté le: Ven 13 Avr - 12:02 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Oula non, je n'ai compris que le principe, j'ai encore des questions en suspend, je vais encore t'embêter !  Mr. Green

momoclic a écrit:
Quelque soit l'endroit de fixation le couple disponible et celui nécessaire seront toujours les mêmes.

Donc les tests que j'ai fait en ancrant la ficelle à l'arrière sont valable même si je mets le moteur plus à l'avant ?
Je ne suis pas sûr de comprendre car plus on avance le moteur, plus il faut de couple, d'où la réduction de la manivelle que tu suggère !
D'autant que tu m'as dit qu'il fallait faire les tests à l'ancrage du moteur donc je comprend pas ce que tu veux dire...

Justement pour la manivelle, comment calculer sa longueur ? Car avec les calculs que j'ai fait dans le tableur, la plus petite longueur est de 18 donc ça ne correspond pas au 10cm que tu préconise !

C'est en fonction du déplacement du simu ? Car tu dis que pour  une amplitude +/-10cm, il faut une manivelle de 10cm, donc si j'avance l'ancrage le moteur là où le simu se déplace de +/-5cm, la manivelle doit faire 5cm ? Ça paraît trop facile pour être vrai !

A moins que (même si les 2 sont forcement intimement lié), la manivelle détermine la vitesse de déplacement par rapport au couple disponible et la bielle l'amplitude du mouvement ?

Du coup, comment calculer la longueur de la bielle ?

En restant sur le principe que les tests doivent fait à l'ancrage du moteur, je dois refaire les 3 différents tests comme j'ai déjà fait ou seul le mini suffit ?


J'ai retrouvé le site que tu m'avais donné http://www.pats.ch/formulaire/cinematique/cinematique3.aspx
Peut-il m'aider dans mes calculs ou c'est juste une explication du système bielle-manivelle ?


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MessagePosté le: Ven 13 Avr - 12:32 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Le besoin et la disponibilité de couple sont constant !
Mais selon l'emplacement des composants la longueur du bras de levier (la manivelle) varie.
L'autre constante à prendre en compte c'est l'amplitude des mouvements.
Donc plus tu te rapproches du pivot plus la manivelle doit être courte.
Les vitesses n'ont aucune importance dans notre propos.

Quel est la distance entre l'arrière du siège (ou l'axe des roulettes) et le pivot ?

Pour ce mouvement je partirais d'abord pour 180° de rotation de la manivelle, quitte si ça ce passe très bien à passer à 120° dans le futur.
Donc avec 180°  et le sommet de la bielle sur la circonférence de rotation des roulettes il te faut une manivelle de 10cm...
Plus tu iras vers le pivot plus il faut la réduire.

Si les calculs te font peur tu peux facilement résoudre le problème par un tracé géométrique :

Hypothèse de départ ton cercle de déplacement latéral fait 1800mm et ta manivelle 100mm (200mm de déplacement).





Si tu places ton ancrage de bielle à 1500mm pour avoir toujours la même course il faut que ta bielle fasse 83mm (166,7 / 2)
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MessagePosté le: Ven 13 Avr - 13:21 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Stouuf a écrit:

Il y a 2 truc dont je ne suis pas sûr, le code SK1 et le fichier "XPID_SimTools1_6_6motors_2x32_serial_Micro" doivent être mit tout les 2 ou le code SK1 est une variation spécialisé du fichier "XPID_SimTools1_6_6motors_2x32_serial_Micro" ?

j'ai installé "XPID Wanegain 6 motors Micro_Serial_InterfaceAssignments" dans SimTools, c'est bien le Preset Installer qui va avec le code SK1 ?


Tu ne peux mettre qu'un seul code dans l'Arduino, c'est ce qui va définir le comportement de celui-ci.
Tu peux éventuellement commencer par le 1.6 avec la position par défaut à plat alors que le code SK1 la position standard est en haut (à définir comme j'explique dans la vidéo).

Pour le preset c'est le même si ce n'est que pour le code SK1 il faut ajouter XS00C (5ms) sur la ligne startup.
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MessagePosté le: Ven 13 Avr - 14:08 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Ok, je vois un peu mieux.
Donc pour savoir de combien de cm elle doit être réduite, il y a un calcul à faire qui prend en compte l'amplitude de déplacement et la distance entre l'ancrage de la manivelle et du pivot par rapport au rayon de rotation du simu ?

Entre le pivot et l'arrière du siège il y a 154cm et entre le pivot et l'axe des roulettes il y a 142.55cm.

Pourquoi 180° et pas 120° de suite ?
Pour voir si le couple disponible du moteur est suffisant ?
Ah oui ok, en fait c'est simple de calculer la longueur de la bielle ! yes



Ok, si c'est la même chose je vais rester avec le code SK1, une fois que les manivelles ont été mit à plat, en suivant ta vidéo ça n'a pas l'air très dur de mettre en place l'initialisation en position haute.

Mais pour ça il faut arriver à tout mettre en route...
Je ne comprends pas, j'ai tout vérifié, j'ai rebranché les sabertooth (elles sont bien paramétré), j'ai vérifié les paramètre de l'arduino (c'est ok), re-téléversé le code Sk1 dedans et j'ai installé ton preset et ajouté XS00C à 5ms mais rien ne bouge...
J'ai testé sur tout les port COM que SimTools me propose.

Dans Ouput Testing les valeurs bougent mais pas les moteurs.

Je comprends rien... je ne sais pas




Les Axis 5 et 6 sont marqué en 1a et 2a, c'est normal qu'ils ne soient pas en 5a et 6a ?


J'ai vérifié mes branchements, ça m'a l'air correct aussi.


Dernière édition par Stouuf le Ven 13 Avr - 14:23 (2018); édité 1 fois
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MessagePosté le: Ven 13 Avr - 14:11 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Bien, 180° nécessite moins de couple pour parcourir la distance...
La méthode du tracé est très simple, un bout de craie, un mètre et une règle... Wink
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MessagePosté le: Ven 13 Avr - 14:34 (2018)    Sujet du message: SK1 Évolution 4DOF Répondre en citant

Ok, donc maintenant je sais où il faut ancrer la ficelle pour faire les tests, dans quelle position doit être le moteur et comment mesurer la longueur de la bielle.
Mais peux-tu m'aiguiller sur le calcul pour réduire la manivelle ?
Peut-être m'as-tu déjà donné la réponse mais si c'est le cas, je n'ai visiblement pas compris...

D'ailleurs, j'ai beau retourner la question dans tout les sens, je ne comprends pas pourquoi il vaut mieux mettre le moteur vertical plutôt qu'horizontal.
Le mouvement, l'ancrage, la conception est la même, alors pourquoi au final ça ne fonctionne pas à plat ?


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