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3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan

 
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MessagePosté le: Sam 11 Juil - 20:09 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Frustré de ne pas construire ma propre mécanique je me console en étudiant de nouveaux concepts :



Ce système fonctionne à l'image de mon projet ou du simulateur à bas coût imaginé par Wanegain et Willaupuis, mais sans joint de Cardan.
Cependant il sollicitera davantage les moteurs afin de gérer le troisième axe.
L'effet supplémentaire est le glissement latéral (traction lost).
Sur nos simu. la tête du pilote se déplace d'environ 25 cm ici se sera plus de 40 cm pour des angles de +- 7,5°.
A cause de cette quinzaine de centimètres de déplacement latéral je lui accorde, généreusement, le titre de 3DOF... Wink

Vous me suivez ?
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MessagePosté le: Sam 11 Juil - 20:09 (2015)    Sujet du message: Publicité

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MessagePosté le: Sam 11 Juil - 20:41 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

pour te suivre : oui le système est simple,



je me pose deux questions : 
- l'inertie, du fait de l'amplitude du corps qui sera plus grande tu comptes compenser cette augmentation par quelque chose ou les moteurs suffiront?

- comment tu vois la  fabriquation de ce demi dome?
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MessagePosté le: Sam 11 Juil - 21:18 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Il ne s'agit pas d'un demi dôme mais seulement d'une demie lune.
J'ai pensé au demi dôme mais c'est plus complexe à fabriquer et il faut trois moteurs. Ceci dit ça reste envisageable.
Ici rien de complexe pour le construire avec du bois, j'opterais pour une demie lune en contre plaqué.
Je vais faire d'autres épures et dessins.

L'inertie ne sera pas différente, c'est la dynamique qui évolue a cause de l'amplification des mouvements et de leurs accélérations.
Raison pour laquelle je disait que les moteurs seraient plus sollicités.
Cependant les moteurs Valeo 404.458 devraient supporter, au pire des ressorts du style de mon projet pourraient aider à compenser.
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MessagePosté le: Dim 12 Juil - 09:52 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Intéressant,si je comprend bien l’intérêt est pour avoir l'effet yaw comme tu l'explique ,mais j'ai du mal a visualiser le déplacement du demi lune  , pour l'effet latéral ok sa pivote du centre du diamètre du cercle et pour l’accélération /freinage c'est de même ? ou il y a un déplacement de la demi lune au sol (roule)?
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MessagePosté le: Dim 12 Juil - 10:08 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

La demie-lune roule au sol. Pour une même inclinaison du plateau on déplace latéralement et de façon linéaire par effet de roulage le centre du plateau.
Pour l'inclinaison latérale ça ce passe comme si le centre de rotation était au niveau de la croix, 60 cm au dessous du plateau.
Et comme on roule le déplacement ne se fait pas sur un arc de cercle mais sur une droite à 30 cm du sol.
Grâce à cette astuce on double le déplacement latéral du plateau en conservant les mêmes caractéristiques dimensionnelles.

Bien vu pour le reste, ça va suivre, schémas en cours.
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MessagePosté le: Dim 12 Juil - 10:47 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Voici le concept sous un autre angle, comme ça je pense que vous avez compris l'essentiel ?



Ceci dit mon dessin n'est pas fonctionnel, il faut étudier la position de la bielle de maintient, à suivre...
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MessagePosté le: Mar 14 Juil - 18:08 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

En fait c'est pas vraiment 3 dof, disons que le mouvement est différent... Effectivement les moteurs vont beaucoup plus ramasser dans cette configuration car le cdg va lui aussi basculer et ne sera plus sur le point de pivot.


Pour un tout mobile, ça peut être vraiment pas mal, les sensations doivent être meilleures car on est plus incliné.


L'idée mériterait d'être testée. Tu vois quoi comme matière pour la demi-lune ?
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MessagePosté le: Mar 14 Juil - 18:46 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Là Simon désolé tu n'as pas bien compris le fonctionnement du système.
La grosse différence c'est que le CG va se déplacer sur un arc de cercle de rayon double (la croix représente sont centre de rotation) à nos habitudes. Il restera quasiment parallèle au sol (flèche de l'arc 1 cm), c'est pourquoi je parle de 3DOF.
Les inclinaisons sont strictement identiques à celles issues du joint de Cardan, mais les inclinaisons latérales seront toujours accompagnées d'un déplacement, lui aussi latéral, proportionnelles à l'angle pris.

Comme je l'ai écrit plus haut la tête du pilote se déplacera d'une quinzaine de centimètre de plus que sur un système avec à joint de Cardan.
L'effet sera de type Sway, je ne sais pas si on peut le récupérer dans les logiciels de simulation ?

Je pense que "tout mobile" ou pas ça n'a pas d'influence et que c'est utilisable dans les deux cas. Cela risque seulement de faire évoluer les sensations qui ne peuvent être que différentes de nos systèmes "classique".
De plus la mise en œuvre ne m'apparais pas beaucoup plus complexe. Au stade d'avancement ou j'en suis il me semble que certaines cotes et implantation devront être respectées avec une certaine rigueur. Les avantages que j'y trouve sont l'absence de joint de Cardan et l'augmentation des effets pour un investissement similaire.
Tout peut être réalisé en bois avec un morceau de tuyau de plastique (20-25 cm) pour le chemin de roulement de la demie-lune. Les encombrements restent pratiquement les mêmes.
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MessagePosté le: Mar 14 Juil - 19:47 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Voici une première ébauche de réalisation.



Les deux rotules de tangage sont sur le même axe que la rotule de maintient longitudinal.
Les axes passent au dessus du plateau. Le tasseau vert sert a fixer le siège au dessus des rotules. Bien sur il n'y a qu'un quart du plateau (500x500mm) de représenté.
Les dimensions de la demie-lune exigent un peu de rigueur ainsi que la position de l'axe des trois rotules supérieures.

A part la découpe à la scie sauteuse de la demie-lune, rien de complexe à réaliser. Seulement un peu de rigueur.
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 07:46 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Le mouvement  de tangage latéral je vois , mais celui de longitudinal comment peut il ce faire avec l'axe au milieu.
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 08:39 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Roulis : balancement sur la gauche ou la droite (roll)
Tangage : balancement sur l'avant ou l'arrière (pitch)

Le mode de fonctionnement est identique à ton 2DOF.
Les deux points de pivot de ton joint de Cardan (en fait réunis en un seul) sont ici remplacés sur l'axe de roulis par le "roulage" latéral de la demie-lune et sur l'axe de tangage par les deux rotules à l'extrémité haute de la demie-lune.
La bielle longitudinale n'est la que pour empècher la demie-lune de basculer vers l'avant ou l'arrière.

Un autre point de vue :


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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 09:10 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

ok je vois mieux le fonctionnement , le plateau n'est pas solidaire du demi lune ,l'articulation se fait par les 2 rotules hautes par contre pour le roulis au déplacement du demi lune ton axe de maintien aura tendance a le ramener vers l’arrière?
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 09:16 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

c'est amusant avec ton premier post j'avais cru voir un demi dome et représenter son fonctionnement grâce à celui ci , qui je crois pourrait marcher mais dans un autre concept.


pour revenir a ton idée, elle est astucieuse. 
tu penses avoir combien de débattement pour l'effet supplémentaire de type sway, 
celui ci sera t'il ajustable suivant:  la force des moteurs, du rayon du demi cercle, de la longueur de la bielle pivot et des bielles moteurs donc tous des côtes a respecter scrupuleusement


je vais surement dire une bêtise mais bon : il serait pas mieux de mettre deux bielles pivot qui relie non pas le milieu du demi cercle mais ses points extérieurs au même point central au sol. car dans l'état actuel je me demande ce qui pourrait empêcher le vrillage
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 09:35 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Eric :
La demie-lune roule sur un arc de cercle (celui qui est évidé d'un coté et gris de l'autre). Ce déplacement est imperceptible, moins d'un centimètre.
Les cales, devant le tube de plastique, pour cette raison sont inclinés de 7° pour guider cette trajectoire en arc de cercle.


willaupuis a écrit:
c'est amusant avec ton premier post j'avais cru voir un demi dome et représenter son fonctionnement grâce à celui ci , qui je crois pourrait marcher mais dans un autre concept.

tu penses avoir combien de débattement pour l'effet supplémentaire de type sway, 
celui ci sera t'il ajustable suivant:  la force des moteurs, du rayon du demi cercle, de la longueur de la bielle pivot et des bielles moteurs donc tous des côtes a respecter scrupuleusement


je vais surement dire une bêtise mais bon : il serait pas mieux de mettre deux bielles pivot qui relie non pas le milieu du demi cercle mais ses points extérieurs au même point central au sol. car dans l'état actuel je me demande ce qui pourrait empêcher le vrillage et si les bielles tirent sur les cotés le demi cercle sera obligé de suivre le tracé que tu as dessine à partir du point central au sol


Alexandre :

momoclic a écrit:
Il ne s'agit pas d'un demi dôme mais seulement d'une demie lune.
J'ai pensé au demi dôme mais c'est plus complexe à fabriquer et il faut trois moteurs. Ceci dit ça reste envisageable.
Ici rien de complexe pour le construire avec du bois, j'opterais pour une demie lune en contre plaqué.


Le débattement latéral est fonction du rayon de la demie-lune et des angles pris. Au niveau de la tête du pilote c'est une quinzaine de centimètres de déplacement latéral en plus. Cela fait, au total, une bonne quinzaines de centimètres au niveau de la rotule centrale.
Les règles de calcul sont celle que l'on applique déjà a nos 2DOF : sinus (angle) x Bras de levier = bras de manivelle
Il est évident que ce mouvement supplémentaire consomme un peu plus d'énergie. Mais cela ne doit pas poser de soucis avec les moteurs Valeo de chez Smolka.

On ne peut pas mettre deux bielles de maintient, il faudrait que l'une s'allonge quand l'autre se raccourcit Wink
Seules les deux bielles moteurs empêchent le vrillage du système, n'est-ce pas déjà le cas dans les système à joint de Cardan ?
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 09:59 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Donc c'est ce qui te donnera aussi l'effet yaw et le pédalier se trouvera coter rotule bas axe central .
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 10:34 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Il n'y a pas d'effet lacet (yaw), le mouvement s'apparente plus à sway. Les moteurs peuvent être devant ou derrière, la bielle de maintient peut-être elle aussi devant ou derrière.
Comme d'habitude on construit sur un cercle...
Par contre ici on ne peut faire qu'avec les moteurs combinés.

Quoi que ça devrait pouvoir marcher avec un moteur par axe.
- Activer un coté de la demie-lune
- Activer le plateau dans le prolongement de la bielle de maintient.
Donc ça doit fonctionner aussi.
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 11:57 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

momoclic a écrit:


On ne peut pas mettre deux bielles de maintient, il faudrait que l'une s'allonge quand l'autre se raccourcit Wink
Seules les deux bielles moteurs empêchent le vrillage du système, n'est-ce pas déjà le cas dans les système à joint de Cardan ?



je ne suis pas d'accord avec ton principe que ce sont les bielles moteurs qui vont empêcher le vrillage, sur un 2 dof a cardan c'est ce cardan qui empêche le vrillage et non les moteurs c'est pour cela que pour les 3 dof il faut ajouter les bielles anti vrillage vue l'absence du cardan. 


pour les deux bielles si l'une s'allonge et l'autre se raccourci c'est pas ce principe la qui va produire l'effet supplémentaire de type sway?
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 12:08 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Exact Alexandre, j'ai raisonné un peu vite sur ce sujet il que je revois ça. A un moment j'y ai pensé et je suis passé à autre chose...
L'arrière du plateau est instable... je vais cogiter ça. Merci.
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Dernière édition par momoclic le Mer 15 Juil - 15:53 (2015); édité 1 fois
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MessagePosté le: Mer 15 Juil - 15:41 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Voilà une solution :

Le bielle anti-basculement reste à sa position initiale.
Une seconde bielle anti-vrillage, fixée à un montant du simulateur, s'ajoute à l'un des bouts de l'axe de tangage.
Bien sûr, plus ces deux bielles sont longues, moins la flèche de l'arc parcouru sera important. Donc moins de mouvement parasites.



Maintenant je vais pouvoir dimensionner tout ça avec plus de précisions.
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MessagePosté le: Sam 25 Juil - 11:35 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

salut , comme dit sur un autre forum , voici les pièces reçue dans mon T1000 ;



la pièce qui permet le mouvement est en bas a gauche , elle est fixée au châssis verticalement sur la largeur

ps : je passe en mod vacance des lundi et pendant 3 semaines !


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MessagePosté le: Sam 25 Juil - 12:24 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

Merci, j'avais bien vu.
Mon système a des différences importantes, ceci infléchira sur le comportement pour plusieurs raisons :

- L'arc de cercle est d'un rayon beaucoup plus petit, 300mm pour moi.
- Les moteurs commandent directement la demi-lune sur laquelle repose le siège.
- Un moteur commande l'axe de tangage et l'autre l'axe de roulis et le déplacement latéral
- Ce sont des moto-réducteurs et pas des vérins électriques, mais ce n'est pas de la plus grande influence.

Quel est, approximativement, la distance entre les vérins et cette pièce en arc de cercle ?
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MessagePosté le: Lun 24 Aoû - 00:21 (2015)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan Répondre en citant

désolé de cette réponse tardive !!!

il y a environ 1 bon mètre entre les vérins placés a l'avant et la pièce courbe placée sous le siège


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MessagePosté le: Aujourd’hui à 10:29 (2017)    Sujet du message: 3DOF avec 2 moteurs et sans joint de Cardan

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