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Pilotes pour les moteurs (Motor drivers)

 
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caz
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MessagePosté le: Ven 8 Jan - 12:20 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Bonjour à tous,

Cela commence à faire quelques temps que je suis sur le forum à lire ça et là de nombreuses informations pour monter mon futur simulateur piloté par mon arduino.
Une chose m'échappe tout de même: le pilotage des moteurs.
Si j'ai bien compris, les différentes couches du simulateur se décomposent telles que :



Ma question vient alors quand on parle des pilotes pour les moteurs.
Il existe donc la bien et reconnue Sabertooth, permettant de piloter 2 moteurs directement, supportant des pics de charge et des changement rapides de tension.
Mais il existe aussi d'autres solutions (notamment le shield BTS7960B pour l'aduino qui permet de piloter lui aussi 2 moteurs, et ce, directement dans le code de l'Arduino. Ce shield est-il suffisamment robuste pour supporter la charge qu'un simulateur lui infligerait? Serait-ce assez performant pour nos besoins?

Quelqu'un a-t-il un peu d'expérience avec ceci?
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MessagePosté le: Ven 8 Jan - 12:20 (2016)    Sujet du message: Publicité

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MessagePosté le: Ven 8 Jan - 12:35 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

J'ai testé ce shield car il est vraiment accessible et annonce des valeurs très intéressantes. Malheureusement les changements de direction sont très lents et il faut 4 sorties pwm pour le piloter et pour bien faire, il faut que ces sorties soient à une fréquence supérieure à 20kHz pour éviter que ça ne siffle.

Avec la Sabertooth tu pilotes les moteurs directement dans le code aussi, c'est le même principe mais avec l'avantage d'utiliser une communication série plus fiable et plus facile.
Tu peux aussi t'orienter vers les Moto Monster de chez Sparkfun, elles sont très réputées pour nos simulateurs mais sont aussi moins performantes et fiables que les Sabertooth...
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MessagePosté le: Ven 8 Jan - 16:30 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Oui, j'ai pu voir aussi que les Motomonster sont beaucoup utilisés dans les simulateurs DIY.
La sabertooth s'avère un réel compétiteur indétrônable si je comprends bien. C'est bien dommage que ces shields ne soient pas assez véloces surtout quand on voit leur prix.

Dans mon cas je cherche à savoir et comprendre toutes les solutions qui sont possibles pour réaliser ces projets. Le but et bien évidemment de trouver le meilleur, le plus stable pour le moins cher possible. Après, il va sans dire qu'on a la qualité du prix que l'on y met, c'est peut-être bien pour ça que les sabertooth sont à ce prix là...

La sabertooth, comme la motomonster d'ailleurs, se branche directement sur les sorties analogiques de l'arduino?
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MessagePosté le: Ven 8 Jan - 16:58 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

La Sabertooth pour plus de fiabilité on l'utilise en mode série avec une validation des données. La moto monster c'est une pwm qui la pilote (donc sujet aux parasites). Et oui ça se connecte directement sur l'Arduino vu que c'est lui qui fait les calculs du PID.
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MessagePosté le: Ven 8 Jan - 23:39 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Heu, de peur de parait ignorant, mais c'est quoi exactement le pwm. D'ailleurs, aussi d'autres choses que je n'ai pas encore saisi n'ayant pas encore monté mon simu c'est par exemple le PID...
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MessagePosté le: Sam 9 Jan - 00:02 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Désolé je pensais que t'étais un peu calé en électronique Embarassed

La PWM c'est un signal numérique qui a une forme analogique :


Un PID est un régulateur qui va asservir ta consigne. En gros ça te permet de gérer la puissance de tes moteurs en fonction de la valeur des potentiomètres : quand t'es loin de la consigne le moteur va tourne vite et ralentir plus tu vas t'en rapprocher.

Tu as 3 valeurs à régler et chacune a un impact sur l'autre. Lien wikipedia
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MessagePosté le: Sam 9 Jan - 00:28 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Yes mais mes derniers cours d'électronique remontent à plus de 10 ans en arrière...  Embarassed  Faut dire que ma mémoire me joue des tours... 
Je crois que j'ai bien perdu sur ce niveau là... Mais bon c'est un peu comme le vélo, ça revient quand on en refait Smile


Merci pour le rafraîchissement de mémoire
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MessagePosté le: Mar 12 Jan - 13:31 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

J'imagine du coup qu'avec ces shields cest pareil, on règle le PID depuis larduino pour que les moteurs aillent à la position souhaitée.
Au final, quel est l'impact d'augmenter la fréquence du signal de sortie jusqu'à 20khz (sans parler du siflement)?
Plus la fréquence est grande, plus le pwm est instable ?
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MessagePosté le: Mar 12 Jan - 14:46 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Oui tous les réglages du PID sont dans le code Arduino.
La fréquence, c'est uniquement pour le bruit :

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MessagePosté le: Mer 13 Jan - 13:20 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Ah oui je vois... (j'entends surtout)
Par rapport au pwm, tu dis que c'est moins stable qu'une sortie en série?
Est-ce que le pwm perds en précision quand on monte la fréquence des pins de sortie?
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MessagePosté le: Mer 13 Jan - 21:54 (2016)    Sujet du message: Pilotes pour les moteurs (Motor drivers) Répondre en citant

Non la fréquence ne joue pas sur la précision et oui la communication série est plus fiable que les pwm.
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