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fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka
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zigzag49
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PostPosted: Sat 18 Apr - 09:52 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Salut a tous

voila j'ai pour projet de fabriquer un simu 6dof en moteur 24v smolka , je pense que c'est réalisable et voila le materiel qui sera utiliser et peu être modifier.

Matériels:
-6 moteurs smolka 24v
-6 potentiometres 10K sans butée
-1 carte arduino mega
-3 sabertooth 2x32
-3 alim 24v 20a
-12 rotules de 10
-12 tiges fileter de 10
-6 paliers de roulements de 12

Pour le reste des matériaux c'est de la récupération , le triangle du plateau est en alu , la base en mdf avec  structure métal pour rigidifier.
L'utilisation de ressort est nécessaire au vu de la puissance des moteurs , cela va permettre de les soulager lors des déplacement et changement des résistances plus adapter car ceux livrer chauffe beaucoup trop,donc remplacer par des 2.5 ohm contre 5ohm a l'origine.

Les angles et déplacement pris par le plateau.
sway (2 moteurs arrière  off): milieu/droite 8cm
                                gauche/droite 16cm

surge : milieu/avant 8cm
           arrière/avant 16cm

pitch : angle 15°

roll : angle 10°

heave : milieu/bas 4cm
            bas/haut 8cm

yaw : angle total 40°


Voici le schéma de branchement.




Shema et dimension:





Une inclinaison de 10° a été donner aux moteurs pour en soulager le mécanisme.
 


Le systeme de manivelles avec une bielle de 20cm , inclinaison de 30° vers le bas pour une plage de travail de 120°



Fabrication du triangle:

Un trou a la perçeuse a été fait a l'endroit ou ce situe le pliage de la barre pour éviter que celle-ci ne fissure au pliage , mais dans mon cas le trou n'était pas assez gros du faite que sa force a l'angle du pliage.


Découpe de la barre pour obtenir un angle de 120° donc 60° a été retirer sur les 180° logique






Et voila la plaque avec les rivets pour assembler le tout,il y en a une de chaque coter , reste chaque angles du support de la même technique.



Des renforts a chaque coin du triangle.


Découper une plaque métal pour en faire trois plat qui viendront a chaque bout du triangle.




Et les 3 pieces ou viendront ce loger les rotules.
Chaque coter du support font 50cm.

Découpe des pièces ou seront fixer les rotules haute pour un angle de 10° comme les moteurs le seront aussi.


Les trois pièces souder sur les plaques métal de chaques angles du triangle.


La un support rotule riveter sur un coter du triangle , mes soudures sont merdique



Au lieu d'acheter des rondelles chanfreiner pour gagner un peu d'angle sur les rotules , j'ai meuler des écrous a 45° a peu près , sa me fait un peu d'économie et sa le fait très bien



Triangle fini.



Fabrication des support moteurs:

Les paliers de roulement qui servent a soulager l'axe moteur.








La partie en a été retirer des support pour obtenir la bonne dimension du triangle former par les supports.



Voila le tout monter .




Les support des potentiometres.



Les premiers test de dof (l'enfant et ces premiers pas )






Une jambe de force faite pour deux support moteurs , il y aura 4 boulons de 8 sur la platine du support et 4 boulons au pied de la jambe de force.





Voici le renfort d'angle de deux support , plus qu'a souder tout ça maintenant.


Le tout monter.


Peinture et câblage/soudure les éléments




Fabrication du systeme de ressorts pour soulager les moteurs.









Voici la structure métallique qui va supporter tout l’ensemble d'on la planche medium de 1.20m/90cm



Modifier un peu le bras de levier des amortisseur pour recentrer la rotule bas de la bielle par rapport au triangle , montage de tout les moteurs potard, passage des câbles en dessous de la base et commencer un peu mon armoire électronique + coller patin anti glisse sur chaque pieds.





Fabrication du tableau électronique et des alimentations .




Le tableau es fait avec de la cornière de 6cm et le fond il me restait des lame en bois de mon abri de jardin , tout peut servir







Montage du triangle.



 Photo de l’ensemble sa vous donne une idée du gabarit .




Video de l'ensemble des effets sauf traction loss.
Pour ce qui est de sway et surge j'ai modifier le mouvement des effets pour qu'il s'incline légèrement , après c'est un choix personnel car je n'aime pas vraiment le déplacement du plateau a son horizontal ,sa fait trop on/off et le ressentit ne dure pas.
Un petit tour sur spa



Merci a tous pour m'avoir aider dans mon projet et encourager , tout particulierement a maurice (momoclic) qui est le dessinateurs sketchup et concepteur d'une grosse partie du simu et simon (wanegain) l'ingenieur de la partie programmation pour ce qui est du code et réglage.




Début de la discution sur le sujet:

zigzag49:
zigzag49 wrote:




HS
Reçu aujourd'hui une première commande pour un futur projet , vous devinez ????? Mr. Green



Du coup nouvelle outillage, ce sera beaucoup moin galère qu'a la meuleuse pour les découpes précise , j'ai été gater par madame noel avant l'heure love



Wink








WANEGAIN:
Wanegain wrote:




Oula tu pars sur un 6 dof ???


J'ai l'intention d'en faire un mais j'ai vraiment peur que les smolka soient trop justes...
J'ai commandé un Arduino Mega pour l'occasion car avec 1 seul Arduino tu pourrais piloter les 3 sabertooth cool








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




Tout a fait wanegain , un 6 dof avec des smolka en tout mobile, sa fait un bail que ça me trotte dans la tête et je me dit tampis faut que j'essayer , il y aura trois amortisseurs , un par moteur et j'utiliserai 3 arduino R3 pour les 3 sabertooth vu que je ne sais pas programmer c'est p'tite bête Embarassed
Cool si tu t'en fait un aussi Okay mais en frex sa va le faire niveau pédalier?
En tout cas sa va etre long la construction le temps de tout réunir , j'ouvrirai un post plus tard.








MOMOCLIC:
momoclic wrote:




Bravo Eric, tu n'as peur de rien.
N'hésite pas à me sollicité.
Cependant il va falloir faire ça au petits oignons car tu vas vite manquer d'énergie...
Des ressorts à gaz ne me semblent pas la formule idéale (vieillissement).
Le problème ça va être de déterminer les longueurs de manivelles acceptables par les moteurs et l'angle d'inclinaison des bielles.
Ces deux éléments étant déterminant pour la cinématique fort complexe d'un 6DOF.
De toute les manières tu seras assez limité dans les mouvements ce type de systmème ayant pour inconvénient de les réduire en les amortissant du fait qu'un mouvement est toujours le résultat de la composante de plusieurs.

Pour ce qui est de la programmation de l'Arduino je t'invite à visiter le site d'Eskimon

http://eskimon.fr/ebook-tutoriel-arduino

Bon courrage, mais est-ce bien nécessaire, depuis un certain temps tu semblait déterminé à nous sortir quelque chose.

Plus je réfléchis à ton projet, plus j'ai envie de te proposer autre chose, ça t'intéresse ?








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




La longueur came/bielle pour l'angle de travail va être vu,les amortisseurs je ne s'est pas encore si ils seront fabriquer ou acheter en tout cas si c'est du neuf le gaz sera retirer du cylindre sinon les moteurs travailleront 2 fois plus,le plus dur sera de trouver le bon diamètre fil ressort et longueur pour que came au repos le ressort soit compresser qu'à sa moitié de ça plage de travail.
En tout cas il y a du boulot Mr. Green








MOMOCLIC:
momoclic wrote:




D'accord, quand tu parlais d'amortisseur je n'avais pas vu les choses comme ça.
C'est une idée pour un bon guidage mais pas forcément évident à trouver. Mais pas de doute ça existe certainement.
Plutôt que du neuf le plus simple est de prendre deux rotules. De visser sur chacune d'elle une rondelle épaulée sur laquelle tu enfiles le ressort.
Ainsi aucun frottement, et c'est important ici tu n'as que peur de puissance et les rondelles peuvent facilement être réalisées sans outillage sophistiqué.
Un peu à l'image de ce que j'(ai prévu sur mon simu (au diamètre près, bien sûr).

:


Voilà il m'a fallu moins d'un quart d'heure, j'ai simplifié c'est pour l'idée, fiable et performant, mais très simple à fabriquer.








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




Merci  maurice  Okay
Dans le cas du 6 dof faut'il pas rajouter un guide au centre des deux rondelles de ressorts , les mouvements du plateau seront aussi horizontal,pour éviter au ressort de ce cintré .









MOMOCLIC:
momoclic wrote:




Non, justement dans un 6DOF c'est la combinaison de six mouvements qui donne chacun d'eux. Vu les angles de toutes les bielles le système est parfaitement bloqué et n'a besoin d'aucune aide de ce point de vue.
Les 6DOF qu'ils soient à vérins ou à moteurs n'ont que ces six bielles pour les maintenir.
Pour les mouvements verticaux le travail du ressort sera dans l'axe. Tous les autres mouvements induiront un déplacement latéral du haut du ressort. Ne pas avoir de guide ne contrariera pas ce mouvement.
Sans doute serait-il préférable, pour limiter les inerties et les contraintes latérales de n'avoir qu'un seul ressort central plutôt que trois ? Mais j'y réfléchis encore...
En fait, selon l'amplitude des mouvements, peut-être un seul ressort au centre et sans rotule (ou une seule ?) donnerait-il un meilleur résultat en aidant les moteurs à retrouver leur position neutre ?







WANEGAIN:
Wanegain wrote:




Avec une Arduino UNO tu vas être très limité car il faut que tu utilises une bibliothèque pour faire des communications séries via le logiciel. Tu peux communiquer à 38400 bauds par Sabertooth mais avec l'Arduino UNO tu seras limité à une vitesse inférieure (19200 la plus proche). Avec un Arduino Mega tu peux faire des vrais communications séries, donc tu peux avoir 38400 bauds par Sabertooth et 115200 entre l'Arduino et le PC. Sachant que tu vas récupérer les infos pour 6 moteurs, ce n'est pas du luxe. J'ai commandé un Arduino Mega sur Aliexpress pour voir si ça tient le coup, je l'ai payé 8€ je te tiendrai au courant vu que j'ai 3 Sabertooth (2x32 qui peuvent communiquer aussi à 115200).


Le 6 dof je ne le ferai pas en frex, mais en tout mobile, pas trop le choix parce qu'avec des étages c'est sûr que les smolkas ne tiendront pas le coup. Pour les manivelles je pense à 4-5 cm ce qui devrait être un bon début, ne serait-ce que pour tester...


@momoclic : si t'as des propositions, je suis preneur, mais moi je ne vais pas commencer avant quelques semaines...




EDIT : j'ai oublié de lire les derniers messages... Je pense à un gros amortisseur central, un peu comme les jeux pour enfants (on en avait discuté sur un autre sujet).








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




Ok maurice , un seul ressort au milieu va suffire à l'effet roll et pitch ? Et ne va pas être un contrainte au heave ? Vu que le ressort doit être assez fort pour combler les effort des moteurs la descente du plateau donc compression du ressort va être dur pour nos p'tit moteurs?
@wanegain tu pense qu'avec 3 arduino uno cela va pas suffire même en créant ces 3 interface à simtool , pourtant ça fonctionne bien avec le simu à Willaupuis et deux carte?








MOMOCLIC:
momoclic wrote:




Rapidement, très rapidement, je viens d'évaluer les ressorts nécessaires :
Hypothèse 150 kg de charge et course de 80 mm.

Option 1 ressort : Ø120mm en fil de 12mm longueur 150 à 200mm

Option 3 ressorts : Ø100mm en fil de 9mm longueur 120 à 150 mm

Le choix est lié aux amplitude des mouvements latéraux, as-tu réfléchis au sujet Eric ?

Reste à voir si les moteurs suivront, mais les calculs n'ont rien de simple au regard de la cinématique d'une plateforme Stewart.
Je multiplie par deux la charge , pour qu'à la position neutre le poids du pilote écrase le(s) ressort(s) à mi-course.
Ainsi les moteurs auront le même effort à fournir pour lever ou écrase la plateforme. Bien sur cette approche ne tient pas compte des efforts dynamiques, seulement des efforts statiques (aucune accélération). Compte tenu de la complexité du système je suis bien incapable de la calculer.

Wanegain : Je suis assez opposé à cette solution, je ne vois pas ce qu'elle apporte, sinon des efforts et contraintes supplémentaires.








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




Oui j'y est réfléchi un peu, il faut que les ressorts a mis course de leurs compressions laisse encore de la marge a la position basse de la came et de même en position haute , c'est a dire par exemple pour une came de 5cm , le travail des ressorts compression /détention soit de 15 cm  , ce qui déterminera la longueur du ressort , après oui le plus dure est de trouver la bonne force de compression en tout cas il faut cette marge pour faciliter le travail des moteurs.








WILLAUPUIS:
willaupuis wrote:




bon je rentre sur le sujet et comme le dit wanegain qui était intéressé aussi d'en concevoir du coup on en avait parlé entre nous,,, 
j'avais commencé à me renseigner sur le sujet et je te montre ce que j'ai trouvé, ainsi si ça peut t'aider :






























les images proviennent d'un autre forum (ne me demande pas ou je n'ai pas enregistré la page c'était en anglais)


par contre pour le problème du vertical personnellement j'avais une idée pour un plateau placé sur un ou des ressort(s) composé de billes porteuse ainsi le plateau mobile pourrait rouler dessus tout en aidant pour le vertical














MOMOCLIC:
momoclic wrote:




Je suis de l'avis de Willaupuis et c'est bien ce que j'écris depuis le début : un seul ressort au centre et ne pas le guider, il y aura des frottements. Il faut économiser l'énergie.








WANEGAIN:
Wanegain wrote:




momoclic wrote:



Momoclic
Wanegain : Je suis assez opposé à cette solution, je ne vois pas ce qu'elle apporte, sinon des efforts et contraintes supplémentaires.











Moi non plus ça ne me convainc pas du tout, c'est juste par curiosité que j'ai envie de me lancer là-dedans.


Pour moi le meilleur des simulateurs 6 DOF, serait un simulateur à étages, ou chaque étage serait un ou deux DOF.


D'ailleurs mon idée du simulateur idéal c'est un g-seat ou geko pour le sway et surge posé sur une plateforme mobile pour pitch et roll et heave, le tout monté sur un système rotatif pour le yaw avec point de pivot au niveau des pédales ! Comme ça on ne mixe pas trop les effets et les sensations sont poussées au maximum du réalisme... Mais bon ça demande du temps, du budget et surtout beaucoup de réflexion et de patience...








WANEGAIN:
Wanegain wrote:




zigzag49 wrote:



@wanegain tu pense qu'avec 3 arduino uno cela va pas suffire même en créant ces 3 interface à simtool , pourtant ça fonctionne bien avec le simu à Willaupuis et deux carte?









Si bien sûr que ça sera possible, mais pour être sûr d'être bien synchronisé il me semble qu'un seul et même Arduino serait bien plus utile et fiable surtout s'il communique 12 fois plus vite je ne sais pas








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




ça aussi j'y est penser , une tres bonne solution pour reproduire les effets mais au premier étage les moteurs supporteront pas mal de poids ,c'est touours a creuser Okay








MOMOCLIC:
momoclic wrote:




Wanegain : Voilà une réflexion qui me plait, faire une plateforme Stewart avec des MEG ne me convainc pas !
Perso je suis parti avec l'idée d'un 4DOF, certes les deux autres axes ne manquent pas d'intérêt, mais il est possible de faire avec d'autres concepts.
N'est-ce pas Eric ?








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




Wanegain wrote:



zigzag49 wrote:



@wanegain tu pense qu'avec 3 arduino uno cela va pas suffire même en créant ces 3 interface à simtool , pourtant ça fonctionne bien avec le simu à Willaupuis et deux carte?











Si bien sûr que ça sera possible, mais pour être sûr d'être bien synchronisé il me semble qu'un seul et même Arduino serait bien plus utile et fiable surtout s'il communique 12 fois plus vite je ne sais pas









Ok c'était pour moi la faciliter car aucune notion en programmation pour le code de la mega.








WANEGAIN:
Wanegain wrote:




@zigzag : Oui dans tous les cas l'étage le plus bas va le plus souffrir... Il faudrait alors peut être passer à des moteurs plus puissants.
Pour le code du 6 dof, je m'en occupe  ange

@momoclic : j'ai même pensé que le plus simple dans un premier temps serait un frex sur une plateforme mobile Okay et l'effet yaw comme l'a suggéré willaupuis me parait être peut être la meilleure solution tant qu'on reste avec les smolka ou des moteurs équivalents.







MOMOCLIC:
momoclic wrote:




T'inquiètes pas pour la programmation, je n'ai pas l'expérience des micro-contrôleurs mais je maîtrise la programmation en général.
Tu pourras compter sur mon aide en local s'il le faut et en plus Wanegain est un maître en la matière Wink








ZIGZAG49:
zigzag49 wrote:




@wanegain je possede deja une sabertooth 2x25A sur mon 2dof et du coup voulai juste en racheter deux autres , sa changera quelque chose pour ton code si toi tu utilise les 2x32A ?

@momoclic en toute franchise un moment donnée j'ai voulu mis mettre pour le code arduino et laisser tomber ,je n'y comprenai vraiment rien avec aucune base dans le domaine ,du coup je suis tributaire des autres (wanegain) pas le choix même si sa me dérange Embarassed mais tu pourrait toujours travailler sur ce code avec wanegain.

Bon le mille-feuille de dof? ou la logan du 6dof? Mr. Green
je partirai bien sur un 6dof celui-la me tien depuis trop longtemps , très contient que cela ne vaudra pas un 6dof en AC ou autre ,que l'amplitude des mouvements ne seront pas les mêmes  mais vraiment envie de voir ce que cela donne avec des smolka et puis si ce n'est pas concluant le mille-feuille (simu a étage) pointra sont nez








WANEGAIN:
Wanegain wrote:




Je suis très curieux de voir ce que ça donne !


D'ailleurs tu aurais du me parler de ce projet avant de commander, j'aurai pu te faire une offre pour tout le matos nécessaire (moteurs, Sabertooth, Arduino, potentiomètres, alim - oui je te conseille d'utiliser au moins 2 alims, et peut être même une alim par Sabertooth serait encore mieux -, rotules, etc...).


Pour les codes, entre la 2x25 et la 2x32 c'est presque les mêmes, seules les vitesses de communication changent et la manière dont elles sont définies (avec la 2x32 tu passes par un logiciel très complet).







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Last edited by zigzag49 on Sun 11 Oct - 11:46 (2015); edited 4 times in total
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PostPosted: Sat 18 Apr - 09:52 (2015)    Post subject: Publicité

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stephaned61
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PostPosted: Sat 18 Apr - 10:58 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

La programmation ne va pas être facile, chaque moteur a sa propre révolution qui se calcule avec des formules trigonométriques. J'avais réalisé une plateforme de Stewart qui fonctionnait mais j'ai abandonné à cause de la programmation dans X-Sim.
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zigzag49
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PostPosted: Sat 18 Apr - 11:50 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Programmation du code arduino ou ou configuration x-sim? 
J'utilise simtool comme logiciel bien plus simple pour moi.
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Wanegain
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PostPosted: Sat 18 Apr - 14:07 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Il parle de X-Sim.


Pour Simtools, tu vas devoir limiter certains effets sur certains moteurs car comme l'a dit Stephaned61, il y a des calculs d'angle à faire que l'on ne peut pas faire dans l'Arduino car il reçoit uniquement les commandes des moteurs.


Je vais suivre ce projet qui me fera certainement économiser du temps, car comme je l'avais dit, j'allais me lancer dans le 6dof mais du coup je vais attendre un peu et donner toute l'aide nécessaire à ton projet !
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PostPosted: Sat 18 Apr - 15:04 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Ok la partie logiciel , les réglages des effet se feront avec un plateau souple pour voir le comportement des effets et évitera aussi de tout bousiller. 
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PostPosted: Sat 18 Apr - 16:32 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

J'ai tenté quelques tracés géométriques afin de déterminer les courses possibles.
C'est très complexe et les courses résultantes sont très faibles à causse de plusieurs facteurs.
L'inclinaison des bielles sur plusieurs axes, l'exploitation impossible (inutile) des 180° de rotation, de la combinaison de mouvement des bielles liées entre elles à une de leur extrémité.
Pour le moment j'en suis entre 4 et 6cm (au total !) selon les axes avec des manivelles de 5cm. Dur, dur...
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PostPosted: Sat 18 Apr - 19:20 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Une première épure pour positionner le(s) ressort(s) :
3 possilités, une par couleur.



Le plateau est représenté avec une mobilité de +- 7,5° (15° en tout), les droites sont perpendiculaire au plateau en position haute.
Après quelques réflexions la meilleure solution me semble être le ressort central. Il reçoit moins de contraintes latérales et les déformations sont plus contenues et simple à gérer.
Et voila comment je le monte, au plus simple avec des cônes de centrage en bois. Il est fixe en bas et mobile en haut (attention au débattement latéraux autour de la rotule). :



Avec le peu d'élément à ma disposition, prévoir un ressort avec un fil de 8 à 11 mm de diamètre et une longueur de 150 à 200 mm pour un Ø de 75 à 120 mm.
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PostPosted: Sat 18 Apr - 19:43 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Merci maurice beaucoup plus clair shematiser Mr. Green Wink


Mon idée de départ était trois comme ceux en rouge pour limiter un peu plus les efforts des couples de 2 moteurs à chaque angles , mais maintenant je me rabatterai sur un ressort central  , qui lui absorbera les effets verticaux et de plus servirai comme une sorte de cardan avec la rotule en haut ,ce qui laisse la liberté de mouvement du plateau et le faite de sa fixation en bas soulagera aussi les moteurs au effets sway (force latéral ) et surge ( acceleration/freinage) .
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PostPosted: Sat 18 Apr - 20:55 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

momoclic ou quelqu'un sait calculer les forces que les moteurs devront fournir pour un effet donné? ceci afin de savoir calculer la longueur de came idéal par rapport au poids de la structure + pilote
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momoclic
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PostPosted: Sat 18 Apr - 21:55 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Les calculs de base d'un 2DOF ou 3DOF ne sont pas compliqués, mais dans le cas d'un 6DOF c'est une autre paire de manches. La cinématique est beaucoup plus complexe !
Rien que de déterminer chacune des courses maximales sur les 3 axes ça n'a rien de simple. pour des vérins libnéaires. Alors je ne te dis pas avec des manivelles.
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PostPosted: Sat 18 Apr - 23:45 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Avec les ressorts il ne faut pas négliser les effets surge et sway comme l'a rappelé zigzag, la plateforme va aller vers l'avant/arrière et sur les côtés ce qui va faire travailler le(s) ressort(s) pas forcément comme prévu. Ca risque de jouer sur les forces appliquées.


Pour les calculs des angles, des courses tout ça je pense à mon avis que le plus simple est de tester une fois le montage terminé pour voir comment logiciellement on peut rattraper les calculs.
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PostPosted: Sat 18 Apr - 23:57 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Oui les effets ne sont pas les mêmes  en 6dof, je ferai un prototype grandeur réel pour mettre en condition les mouvements et voir le comportement du ressort si il n'altèrne pas les effets, comme sa je pourrai modifier à ma guise les angles et longueurs bielles/cames ...etc
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PostPosted: Sun 19 Apr - 00:03 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Déjà je pense que tu pourrais commencer par trouver l'emplacement des moteurs, dessiner la plateforme mobile, ça te fera gagner pas mal de temps si t'es sûr de tes dimensions, car là tu ne peux pas mettre tes moteurs au hasard Okay
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PostPosted: Sun 19 Apr - 08:50 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

La plateforme mobile je vais reprendre celui de mon 2 dof , il y aura juste le cadre/triangle fixer en dessous pour accueillir les bielles .
les moteurs seront sur leurs supports mais pas définitif dans l'emplacement , je peu calculer en gros longueur cames ,les bielles et angles qu'il faudrait sa mâcherai pas mal le boulot oui mais j'ai bien voir le tout bouger pour ce rendre vraiment compte, tes se sera plateforme et base en agglo jusqu'a validation des dimensions/angles Wink
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PostPosted: Sun 19 Apr - 09:37 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Évite l'agglo et passe directement sur du médium.

Il faut calculer l'emplacement des moteurs et il faut aussi calculer l'emplacement des bielles, c'est ce que je te conseille de faire pour gagner du temps. Au moins de dessiner les supports Okay
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PostPosted: Sun 19 Apr - 10:07 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

L'agglo c'est juste pour les tests , la base définitive sera en cornière acier et médium  , le support du plateau ( triangle ) en alu si j'arrive à faire ce que je veu pour limiter le poids. 
Les supports moteurs seront fait , les mêmes que sur mon 2dof.
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PostPosted: Sun 19 Apr - 10:18 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

je voudrai confirmation pour les bielles et prendre de la tige fileter M12 , la M10 me parait juste vous en pensez quoi?
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PostPosted: Sun 19 Apr - 11:29 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Non M10 est suffisant tu as 2 M10 sur ton 2DOF + le joint de Cardan, ici tu aura 6 M10 et en plus ça limitera les frais. Au total 13 rotules M10 femelles à prévoir.
J'ai un peu bossé hier. Sans que ce soit définitif, avec des manivelles de 50mm les bielles devront avoir entre 150 et 175mm d'entre-axe (cf. les concepteurs de 6DOF : entre 3 et 3,5 fois la manivelle).
La longueur des bielles me conforte dans cette option M10. De plus si ça s'avérait "léger" il sera possible de les gainer d'un tube.

Comme nous le savons les MEG ne sont pas conçus pour encaisser de fortes charges latérales. J'ai trouvé la solution.
Toute simple, il suffit d'incliner les supports moteurs vers l'intérieur (7 ou 8° ?) de la même valeur que les bielles. Ainsi tout le monde marche dans la même direction, allez roulez...
Par ailleurs après quelques épures je suis un peu surpris de l'amplitude des mouvements latéraux avec une manivelle de 50mm, en théorie 120mm mais dans la réalité 70 à 80mm quand ça ira de concert avec les 5 autres. Par contre un peu moins en vertical, l'inclinaison des bielle ayant une forte influence sur tout ça. Mais de toute manière compte tenu de la puissance disponible ce ne sera pas le mouvement à privilégier.
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PostPosted: Sun 19 Apr - 12:17 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Justement je ne voulais pas trop petit en diamètre de bielle pour éviter de les renforcer car du coup niveau poids cela reviendrai à prendre du m12 ?
L'inclinaison des moteurs peut être une solution au effort latéral des axes moteurs  , mais est ce vraiment utile vu qu'avec le mouvement du plateau un moment donné  les axes moteurs auront tout de même cette pousser latéral. 
Comme on en a discuter maurice un système pour soulager l'axe moteur avec roulement ou rotule ?
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PostPosted: Sun 19 Apr - 12:32 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Pas d'inquiétude pour le M10. Certes une tige est facile à plier, mais il y en à six et elles sont "triangulées" et n'ont en moyenne qu'une vingtaine de kg à supporter. A moins de sauter à pieds joint dessus, et encore les MEG casseraient avec.

Pour l'alu j'ai proposé une solution à Icefox : http://pcshm-simulateurs-homemade.clicforum.com/p25221.htm

Vu le manque de puissance, toute économie de celle-ci est positive !
On part ici d'une position moyenne qui se répartira de façon presque identique de part et d'autre, sinon les effort seront toujours appliqué sur la même face.
Même si tu utilises tes supports actuels très rigides, avec un chalumeau il sera facile de les incliner contre un gabarit en bois ou en tôle. En en plus tu réduis les coûts.

Tu devrais commencer à le savoir que l'optimisation c'est ma marotte Wink
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PostPosted: Sun 19 Apr - 13:05 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

je sent que ce topic va devenir une référence pour les futurs concepteurs de 6 dofs  (j'en veux un aussi  ouah )


vivement ton résultat, avec tous les cerveau en ébullition qui vont travailler sur ce projet ça promet un beau résultat,  prépare toi à faire un fameux tutoriel avec dimensions, angle, matériaux etc 
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PostPosted: Sun 19 Apr - 13:55 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Ok pour les bielles,je pars sur M10. 
L'inclinaison des moteurs à voir  , déjà sa ou les situé vers intérieur plateau ou extérieur? 
Il se fait des deux sortes en 6dof  , le support plateau alu c'est exactement ce que j'allai faire en y rajoutant du plastofix c'est une sorte de double face très résistant,les rivets en plus sa ne va pas bouger.
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PostPosted: Sun 19 Apr - 14:59 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

@willaupuis  je ne sais pas si ça sera une référence  mais si sa fonctionne bien sa va être le pied yes
En tout cas merci à tous d'y participer Wink
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PostPosted: Sun 19 Apr - 18:33 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Bon je me suis occuper cet-aprem , avec une barre en alu qui provient d'une marquise qui a fini a la déchette , j'ai fait le triangle support plateau mais les dimension me paraisse juste sauf en allongeant la tige fileterou seront fixer les rotules.
Par la même occasion tester la technique des rivets pour assembler l'alu en y ajoutant le plastofix entre les deux partie a assembler.

Voici les photos.

Un trou a la perçeuse a été fait a l'endroit ou ce situe le pliage de la barre pour éviter que celle-ci ne fissure au pliage , mais dans mon cas le trou n'était pas assez gros du voit que sa force a l'angle du pliage.


Découpe de la barre pour obtenir un angle de 120° donc 60° a été retirer sur les 180° logique Mr. Green





Et voila la plaque avec les rivets pour assembler le tout,il y en a une de chaque coter , reste chaque angles du support a faire de la même technique.


Chaque coter du support font 50cm.
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PostPosted: Sun 19 Apr - 21:27 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Bravo Eric beau boulot, c'est précisément la technique que j'ai prévue pour la partie mobile.

Je pense que tu vas mettre d'autres plaques d'alu et rivets dans tous les angles et jointures ?
Et les trous, qui sont très importants, que tu as fait devraient être légèrement supérieur à l'épaisseur de ta lame (~1mm).
Comme tu l'écrit ils sont la pour empêcher la fissuration, mais pas au pliage mais après pendant la durée de la vie de la pièce.
De ce point de vue il serai bon de replacer le même foret que tu as utilisé pour supprimer les amorces de fissure laissés par la scie.

Comment comptes-tu fixer les rotules aux extrémités du triangle ?
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PostPosted: Mon 20 Apr - 09:46 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Excellent !!


Pour le M10, je suis d'accord avec Maurice, c'est suffisant. Et puis c'est vrai qu'une fois que tu auras validé les longueurs, les mettre dans un tube acier ou alu sera bien plus joli et les rendra aussi plus robustes.


Si Maurice suggère d'incliner les supports moteurs, c'est qu'il faut le faire. Tu n'as rien à perdre, tout à y gagner Okay
Par contre, est-ce que tu peux expliquer ton raisonnement autour de cette proposition momoclic stp ?
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PostPosted: Mon 20 Apr - 09:52 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Ce n'est surtout pas parce que je le dis qu'il faut le faire.

La encore mon raisonnement est purement mécanique. En inclinant le moteur on oblige la bielle à travailler au plus près du plan de rotation de la manivelle (en parallèle).
Je ferais un dessin pour que vous validiez (ou non) ma théorie.
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PostPosted: Mon 20 Apr - 10:04 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

L'inclinaison des moteurs c'est pour limiter les efforts en translation des axes moteurs , sur nos 2dof l'éffort est perpendiculaire à l'axe , c'est bien ça maurice ?
Oui comme dit plus haut une plaque à chaque angle du support sera rajouter Wink
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PostPosted: Mon 20 Apr - 10:13 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Ca m'intrigue beaucoup toutes ces bonnes idées cool
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PostPosted: Mon 20 Apr - 11:35 (2015)    Post subject: fabrication 6dof de zigzag49 moteur smolka Reply with quote

Voilà, ici on perçoit un peut mieux les déplacements latéraux de la bielle et du ressort central.
je suis toujours avec l'hypothèse de manivelle de (àmm et bielle de 3,5 manivelles soit 175mm.

De plus le fait d'incliner le moteur garanti un déplacement latéral symétrique de la bielle (équilibre des forces à encaisser)
Ceci contribuera aussi à l'auto-centrage naturel de la plateforme, l'ensemble des bielles formera un cône dont la pointe sera dans l'axe central du système.
Mon dessin est à l'échelle et à priori ce seront les proportions à approcher
Dans mon analyse, encore en cours, il semble qu'une inclinaison de la bielle à 45° s'approche du meilleur compromis.
Vu la taille de moteurs il ne devrait avoir aucun problème à les mettre coté centre. L'encombrement d'un tel système se réduira à moins de 600mm de diamètre pour la base mobile.


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